三相交流永磁同步伺服电机驱动器

三相交流永磁同步伺服电机，工作中突然用到，正在研究，这个貌似很前沿啊，目前知道只有日本松下的在做，据说转子磁芯是用那个什么土做的，控制原理那是相当的复杂，跟以前教科书上讲的两相伺服电机根本就不是一回事。有懂的没？这里讨论一下吧。
那个clark变换和park变换就不说了，处理器好点还能搞定，不知道有没有专门的芯片做这个？